Этот стиль создал в 1953 году мастер Накамура Сигэру (1893—1969). В детстве и юности, а также в молодые годы он обучался Окинава-тэ у своего отца — Накамура Кэйкичи и его братьев, Тэйичи и Синкичи. Потом у Ябу Кэнцу и Ханасиро Чомо (оба — стиль Сёрин-рю), Итосу Ясуцунэ (Сюри-тэ), Хигаонна Канрё (Наха-тэ), Куниёси Синкичи (Кобудзюцу), Мотобу Чою и Чоки (Мотобу-рю).
Благодаря Ябу Кэнцу и особенно Мотобу Чоки, Накамура глубоко постиг все тонкости реального боя. Практика вольного боя, с ударами в жесткий контакт, составляла главное содержание занятий под их руководством.
Свое первое додзё Накамура открыл в 1940 году, но в 1945 оно было разрушено во время битвы за Окинаву. В 1950 году он открыл новое додзё, а тремя годами позже объявил о создании собственного стиля. В 1965 году Накамура учредил ассоциацию окинавских школ каратэ, практикующих вольный бой в протекторах (в перчатках и с упругим нагрудником). Среди наиболее известных учеников Накамуры выделяются Тома Сиан (создатель Сэйдокан-рю), Оята Сэйю (создатель Рюкю-кэнпо-каратэ) и Одо Сэйкичи (1923 г.р.), продолживший и развивший дело своего учителя.
Одо Сэйкичи с 9 дет практиковал дзюдо, а с 13 лет каратэ. В 40-х годах он открыл для себя Ко-будзюцу и страстно увлекся им. Его учителями в работе с оружием были Тома Сэйки, Накаима Канпо и Матаёси Синпо. Позже он вспоминал: «Накамура-сэнсей знал кобудо, но он предпочитал ката и кумитэ без оружия... Еще при его жизни у меня возникло намерение дополнить Окинава-кэнпо большим количество ката с оружием... Я стремился не допустить их исчезновения. Я хотел сделать их источником, питающим новые поколения... Учитель, вопреки моим опасениям, одобрил эту идею».
Сегодня в Окинава-кэнпо практикую 20 ката без оружия и 25 ката с оружием. В первой группе 12 ката составляют те, которые преподавал мастер Накамура (5 ката Пинан, 3 ката Найханчи, плюс к ним Кусанку, Нисэйси, Пассай и Сэйсан); 6 ката, добавленных Одо Сэйкичи (2 ката Годзюси-хо, а также Ананку, Вансу, Санчин, Чинто) и 2 ката, введенных Брюсом Хейлманом (учеником Роберта Трайэса и Одо Сэйкичи) — Санчин (другая версия, нежели версия мастера Одо) и Тэнсё. Среди ката с оружием 2 — это наследие Накамуры (с шестом и трезубцами), все остальные ввел Одо. Среди них ката с шестом, трезубцами (сай), нунтяками, кастетами, серпами, рукоятками жернова (тонфа), веслами и т.д.
Стиль Окинава-кэнпо-каратэ развивают ученики Одо Сэйкичи в США и во Франции.
